Основания для ограничения в родительских правах должны быть прописаны  в решении суда, что там указано?
Мать может восстановиться в родительских правах если основания по которым она была ограничена отпали...
Она должна подать иск о восстановлении в родительских правах. Порядок общения родителей ограниченных в правах регулируется ст. 75 СК РФ, Рекомендую матери до подачи иска начать общения с детьми. Навещать их.